Resolution de systemes d'equations

[biblos]

Bonjour, j'ai 3 systèmes de 3 équations chacune , et 4 inconnues (teta1,teta2,teta3,r4):

-S2.C3.(r4+R) = C1.Px + S1.Py
S3.(r4+R) = -S1.Px + C1.Py
C2.C3.(r4+R) = Pz

C3.(r4+R) = -C1.S2.Px - S1.S2.Py + C2.Pz + S2
0 = -C1.C2.Px - S1.C2.Py - S2.Pz + C2
-S3.(r4+R) = S1.Px - C1.Py + Pz

0 = (C1.S2.S3-S1.C3).Px + (S1.S2.S3-C1.C3).Py -C2.S3.Pz - S2.S3+C3
-(r4+R) = (C1.S2.C3+S1.S3).Px + (S1.S2.C3+C1.S3).Py -C2.C3.Pz - S2.C3+S3
0 = C1.C2.Px + S1.C2.Py + S2.Pz - C2

(AVEC C1=cos(teta1), S2=sin(teta2), etc...)
(et R est une distance qui est connue)
je voudrais résoudre ce problème, en ayant trouver mes inconnues en fonction de Px,Py et Pz

quelqu'un a la moindre idée de comment faire s'il vous plait , ca fais 2 jours que je me creuse la tête et je ne trouve pas de solutions, Merci