Modélisation et systémes différenciels

[rain]

Bonjour je cherche à modéliser le mouvement d'un pendule par un système différentiel. J'ai fait des recherches sur google mais je n'ai rien trouvé à par un cours d'un certain Alain Chenciner mais c'est de trop haut niveau pour moi (il y a de la géométrie différentielle et j'y connais rien). Quelqu'un connais t il un site qui propose une modélisation d'un pendule avec aussi des représentations de trajectoires ,intégrales premières etc en évitant si possible la géo diff.