Geometrie epipolaire pour stereovision

[Clems56]

Bon, voila mon probleme:
Je dispose de 2 cameras convergentes calibrees et de la matrice fondamentale associee. Maintenant, je souhaite obtenir les coordonnees des epipoles associees a chacune des images (gauche et droite)...
Bien sur, je connais l'angle Alpha entre les 2 axes optiques et la distance L entre les 2 foyers...
Quelqu'un pourrait-il m'aider, je suis noye sous les matrices!!!

[Alexandre_de_Prepanet]

Tu excuseras mon ignorance, mais qu'est ce donc qu'une "camera convergente calibrée" ?

[Clems56]

En stereovision (=pour creer une image 3D a partir de 2 images 2D), tu peux placer tes cameras dans 2 positions differentes: tu peux placer les axes optiques parallelement ou tu peux les faire se croiser. On dit alors qu'on a des cameras "paralleles" ou "convergentes".
On dit ensuite qu'elles sont calibrees lorsque tu connais EXACTEMENT la position de l'une par rapport a l'autre. Cela te permet notamment d'avoir la matrice de passage du repere de l'une au repere de l'autre.