Vecteur rotation,théorème de Bour

[Jjl]

Bonjour,je post ce message car je n'arrive pas totalement à utiliser le théorème de Bour,ou plutôt sa formule.
En effet dans la formule il y a un vecteur rotation qu'il faut exprimer c'est et je ne sais pas toujours ce qu'il vaut.

Par exemple dans un exo je peux avoir un repère cartésien et un polaire,un cylindrique et un cartésien etc...
Pouvez -vous m'aidez si possible
Autre question,est-ce que =?

[Skullkid]

Bonjour, le vecteur associé à une rotation a pour direction l'axe de la rotation et pour magnitude la vitesse angulaire de la rotation. Il est orienté de sorte à ce que pour un point à la position (par rapport à son centre de rotation) animé d'une vitesse à cause de la rotation, soit un trièdre direct. En d'autres termes, .

Composer deux rotations revient à ajouter les vecteurs rotation, donc

[Jjl]

Bonjour, le vecteur associé à une rotation a pour direction l'axe de la rotation et pour magnitude la vitesse angulaire de la rotation. Il est orienté de sorte à ce que pour un point à la position (par rapport à son centre de rotation) animé d'une vitesse à cause de la rotation, soit un trièdre direct. En d'autres termes, .

Composer deux rotations revient à ajouter les vecteurs rotation, donc

Merci pour ton aide .