Rotation de repère

[Smuk]

Bonjour

Je voudrais connaître le changement de cordonnées d’un point suite à une rotation de repère.

De façon concrète :
Vous êtes sur un bateau à l’arrêt.
Le bateau donne le repère R : le 0 est centré sur le centre de navire (le point qui ne bouge pas en cas de roulis tangage)
Repère R :
X : axe du centre du navire vers tribord (droite)
Y : axe poupe->proue (arrière -> avant)
Z : Verticalement vers le haut

(cad : pour un bateau qui fait cape au nord, l’axe des Y est suivant son cape, l’axe des X coté tribord (droite) et Z vers le haut)

Donc en se tenant au centre du bateau (coordonnées 0,0,0) on repère un point X fixe à tribord
X (x1,y1,z1)

Si mon bateau subit un enfoncement à l’avant (la proue du bateau plonge de quelques degrés) (ex 2°) : quelles seront les nouvelles coordonnées x’1,y’1et z’1 du pont M dans le repère R ?

Merci

Smuk