Changement de référentiel

[PierBJX]

Bonjour à tous,

Je réalise un projet en traitement d'images et j'ai quelques soucis au niveau des référentiels.
En effet, j'utilise un projet GitHub (ORB-SLAM2) afin de recréer un environnement 3D à partir d'une caméra monocular. Cependant, utilisant une caméra monocular il est impossible d'estimer la profondeur.
C'est pourquoi, il crée un référentiel de manière aléatoire. Et il faudrait que je crée un nouveau référentiel.

On a donc un référentiel B1 qui est comme ceci B1 = (\vec{e1},\vec{e2},\vec{e3}).
J'ai la position de la caméra dans ce référentiel. Je peux donc effectuer un pas en avant et comparer la position dans le référentiel B1 avant et après le déplacement.

Et j'aimerais à partir de ce déplacement créer un référentiel orthonormé (B2 = (\vec{u1},\vec{u2},\vec{u3})) avec comme point de départ le vecteur correspondant au déplacement de la caméra dans le référentiel B1.

Du coup \vec{u1} = x1\vec{e1} + y1\vec{e2} + z1\vec{e3}

Mais comment déterminer \vec{u2} et \vec{u3} pour que ce soit orthonormé ?

[mathelot]

bonsoir,
est ce que ceçi va t'intéresser?
https://fr.wikipedia.org/wiki/Algorithm ... am-Schmidt