Tant qu'il n'y a pas de mouvement, t'as la friction statique. Phénoménologiquement, c'est une force qui vaut
au maximum 
où P est le 'poids' normal au plan de friction.
Par exemple pour un bloc posé sur le sol, P vaut mg. Pour un bloc posé sur un plan incliné, P vaut mgcos(alpha), alpha la pente du plan.
Tant que la force qui tire le bloc n'excède pas cette valeur maximale, la force de friction s'adapte et s'oppose à cette force, et donc la somme des force est nulle -> pas de mouvement.
Dès que tu l'excèdes, tu commences à bouger. Mais la force de friction n'a pas disparu. Elle travaille et dissipe toujours de l'énergie. Donc là t'as un cas où il y a frottement et glissement ( la force qui tire est plus forte que la friction maximale ).
Ensuite il y a les frottements dynamiques (ou cinétiques, je sais plus ) qui vont dépendre de la vitesse à laquelle ton objet se déplace. Par exemple un parachutiste (un solide qui se déplace sur de l'air...) percevra une friction dynamique : plus il va vite, plus l'air va appliquer une force forte de freinage sur lui.
Ça reste toujours très phénomènologique, et ces classifications en termes de friction dynamique/statique n'ont pas grande importance.