Calcul des angles euler avec trois points

[cmaj85]

Bonjour,

Pour repondre à fatal error, si je n'ai pas validé ou invalidé ce que tu propose, c'est que clairement je n'ai pas la compétence pour.
Lundi je verrai avec un jeune ingé au boulot comment exploiter ce que tu conseille.
Je travaille depuis le début avec lui et c'est d'ailleur lui qui a posté la question le 27/06 à 11h27.
Meme pour lui le sujet est difficile et nous n'avons pas encore la solution.

Pour ton info, sur 5 jeunes ingénieurs à qui j'ai montré le sujet, c'est le seul qui a accepté de s'y pencher. Les autres me disant ne pas maitriser sur ce genre de calcul.

J'ai passé l'aprés midi sur le sujet avec une prof de math mais elle aussi me maitrise la méthode que tu propose. Elle m'a proposé d'en parler à un de ses colegues agrégé.

Pour ma part j'ai l'intuition que la solution passe par ce que tu dis car le raisonnement est global dans l'espace.

Concernant les angles en effet il me faut bien les trois.
Je refléchis à comment définir litéralement le 3eme.

Concernant l'axe Z2 pardonnez mon erreur de vocabulaire. Je voulais dire qu'il était dirigé vers le haut du shéma, car en effet, mathématiquement parlant, il n'a pas la meme direction.

J'entends bien que les hypothéses ne sont pas assez determinées je vais m'efforcer à les définir.
Le probleme n'est pas que mathématique. Il faut que je vérifie sur la machine si en lui mettant un angle psi à +- 180° elle ne se trouve pas en hors course lors de l'execution du programme. Elle ne peut pas faire plusieurs tours sur l'axe Z.

C'est une machine de production et la production est prioritaire sur les essais.

Concernant le machage du boulot, il y a du vrai dans tes propos. Par contre, sache que ce n'est pas par paresse ou pour le plaisir d'abuser des autres, c'est uniquement pour un probleme de compétence. C'est pour cela que je sollicite mon entourage et, entre autre, votre bienveillance.

En résumé, je fais tout mon possible pour ne pas me faire dépasser par un sujet que j'ai moi meme lancé. Je suis malgrés tout confiant sur le resultat. A coeur vaillant rien d'impossible.

Encore merci

Cordialement

[Dlzlogic]

Bonsoir,
Juste une petite réponse avant de fermer.
1- les distinctions matrice-tableau avaient juste le but de préciser que les commentaires à propos des logiciels "orientés matrice" étaient hors sujet.
2- je confirme ma première réponse, le problème tel que posé est trop compliqué et/ou pas suffisamment détaillé. Cependant, je suis prêt à m'investir pour vous aider. J'ai eu l'occasion d'étudier ce type de problèmes sous différents aspects. Pour l'instant, je considère que les hypothèses ne sont pas encore assez bien définies.
Si vous acceptez le principe, il faudra que je vous pose des questions pour que je comprenne.
Bonne soirée.
Cordialement.

[leon1789]

En d'autres termes, je recommande à cmaj85 la plus grande prudence dans l'utilisation de ces logiciels. Au mieux, il constatera assez vite qu'il a perdu plus de temps à apprendre à l'utiliser qu'à faire le calcul. Au pire, il va utiliser des fonctions dont la définition n'est pas très bien précisée et qui ne donnent pas le résultat comme on a l'habitude de l'obtenir.

Hum... Je recommande la plus grande prudence dans la lecture des commentaires de Dlzlogic (les habitués du forum le savent bien, mais cmaj85 peut-être pas). Il parle en mal de certains logiciels car il pense à ses mésaventures récentes avec scilab (un des logiciels auxquels Sylviel a fait référence ci-dessus) ... http://forums.futura-sciences.com/programmation-langages-algorithmique/606618-scilab-rand.html#post4540906 (moment assez surréaliste de simplicité, de clarté et de précision dlzillogiciennes :ptdr:)

Quant à ses réflexions sur le calcul matriciel... il ne connait pour ainsi dire rien à l'algèbre linéaire, et quelques notions peu solides sur la résolution des systèmes linéaires. http://forums.futura-sciences.com/mathematiques-superieur/592426-matrices.html#post4436754 :triste:

[cmaj85]

Bonjour,

Concernant la méthodes de calcul, la seule chose que je peux dire c'est que la machine ne connait que des coordonnées (x y et z ) de chaque point. Je peux lui rentrer des calculs simples de type sin, arcsin...
Il est impossible de rentrer des formules du genre Somme de 1 à n de x1,x2.....comme dans l'exemple de Sylviel.
Le calcul matriciel sous la forme (x2-x1)(y2-y1).... est long mais facile à comprendre pour la CN.

Je precise que le language machine utilisé est le FANUC 31i.

Malgrés tout je suis pret à repondre à toutes vos questions et a envisager toutes les possibilités (dans la limite des possibilités de la commande numérique).

Je risque de ne pas repondre avant ce soir.




Cordialement

[Dlzlogic]

Bonjour,
[Droit de réponse]
[Texte supprimé]
[Fin d'utilisation de mon droit de réponse - je détruirai ce message avant midi]

[Dlzlogic]

Bonjour cmaj85.
S'il vous plait, laissons tomber les matrices pour l'instant.
Une matrice est une représentation sous forme d'un tableau de n colonnes et m colonnes d'une application linéaire.
Une question importante : vous utilisez l'expression "angles d'Euler" parce qu'elle figure dans la notice d'utilisation de la machine dont il s'agit ou c'est suite à une lecture approfondie des différents articles d'internet?

Si je fais l'affirmation suivante : on a une plaque de travail horizontale par définition ; on pose dessus une pièce qui devrait donc être horizontale aussi mais pour certaines raisons, elle ne l'est pas exactement ; on mesure à l'aide d'un palpeur sa position "exacte" ; on cherche à calculer la correction pour l'appliquer à la machine. Vrai ou Faux ?

Autre question, sur quelles variables de la machine pouvez-vous intervenir ?
En fait il peut y avoir 2 catégories
1- des paramètres de base de la machine, si j'ai bien compris, la réponse est non
2- des ordres de déplacement de la fraise.
Ca me serait utile d'avoir un exemple (par MP si c'est confidentiel).
Cordialement.

[leon1789]

Le fonction rand() bien connue, utilisée sous Excel sous le nom de ALEA, renvoie un nombre tiré aléatoirement dans l'intervalle précisé. Si l'opération est répétée plusieurs fois, la répartition des résultats est conforme à la loi normale. C'est facile à vérifier.

C'est trop marrant, tu ne rates pas une occasion pour montrer ton incompétence :
tiens, voilà un fichier Excel avec la fameuse fonction ALEA : dis nous si tu y vois une fonction plutôt gaussienne (loi normale... sur [0,1] ?? ) ou une fonction plutôt constante (loi uniforme) ?
http://leon1789.perso.sfr.fr/tmp/Pour_Dlzlogic.xls

[cmaj85]

Bonjour,

Le probleme est exatement celui decrit.

La piece est palpée puis une correction est appliquée grace aux angles d'Euler.

Voici un extrait de la doc machine






un deuxieme palpage permet d'orienter plus precisement l'angle phi.

Les données de palpage rentrent dans des variables.
C'est avec ces variables que les calculs se font.

En exemple le ligne de commande est :

G68.2 X0. Y0. Z0. I#600 J#601 K#602

avec #600= psi, #601=théta et #602=phi.

Il n'y a que cette possibilité de modifier l'inclinaison.

En espérant avoir repondus à vos questions.


cmaj85

[Dlzlogic]

Message HS. Nous t'avons deja demande n fois de ne pas pourrir des sujets avec tes interventions sur les proba. Si tu as un probleme tu demanderas a la moderation. Cessons ces trolls.

[Doraki]

C'est normal que dans ton dessin, le repère initial soit horizontal et qu'il n'y ait pas d'angle en B ?

Quand tu dis translation selon X ou Y, j'imagine que tu déplaces le point C dans un plan horizontal fixe ?
Quand tu parles de translation selon Z, est-ce que tu fais déplacer les points C ou B ou est-ce que tu fais varier la longueur du bras après le point B ?

Ton palpage se fait bien en utilisant ces 3 "translations" ?

[cmaj85]

Bonjour,

Merci de vos reponses. De notre cotés la résolution du probleme avance.
Nous avons déja une premiere solution qui fonctionne mais il y a peut etre plus simple.
Nous travaillons maintenant avec les infos données pas Fatal error.
Cette méthode est plus directe.
Ce soir à la débauche nous trouvions psi et théta exacts à une erreur de signe prés.
Pour contre phi est dans les choux. Il faut revérifier la matrice ( merci à mon collegue)
Nous continuons demain.

Si non, pour repondre à Doraki, le repere initial est représenté en 0(x)),0(y),0(z),0(i),0(j),0(k)
C'est à dire, le bout d'outil sur l'origine et l'axe outil vertical.
Concernant les translations, elles se font en X Y et Z. Cette partie est facile à gérer.
La longueur du bras aprés l'outil correspond à la longueur de l'outil. Elle est donc fixe.

Plus nous avançons sur le sujet, plus nous nous rendons compte de sa complexité.
Comme indiqué avant, en plus d'etre mathématique, il faut prendre en compte les limites mécaniques de la machine sur les axes A et B.


Cordialement