Trouver LE quaternion (si possible ...)

[bonofred]

Bonjour à tous.

Je bosse en ce moment sur un projet d'informatique. Voilà le pb:
J'ai un repère fixe (que je nomme C comme Caméra) et un repère fixe aussi S (comme sujet).

L'origine de C est de S est le même point.
les vecteurs orthonormées de C sont x,y,z
les vecteurs orthonormées de S sont i,j,k

Ma question est la suivante : En evitant d'utiliser les angles d'Euler et en connaissant les coordonnées 3d des vecteurs i,j,k dans le repère C, est ce que je peux peut trouver le quaternion (vecteur,angle) qui me fait passer du repère C vers le repère S ?

Je galère un peu ...

Merci à ceux qui auront pris la peine de lire ce mail.