Rotation sur matrice 4x4

[Mucsy]

Bonjour à tous !

Je suis dans un laboratoire de recherches en informatiques appliquées à l'architecture et, n'étant pas matheux pour 2 sous, j'ai un problème à vous soumettre.

Celui-ci concerne l'algorithme de Tsai : http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/DIAS1/

J'ai une matrice 4x4 de type
[r1 r4 r7 0
r2 r5 r8 0
r3 r6 r9 0
Tx Ty Tz 1]

elle est composée :
- d'une matrice 3x3 R (r1, r2, r3, r, r5, r6, r7, r8, r9) qui est une matrice de rotation dans un référentiel X Y Z
- d'un vecteur de Translation T (Tx, Ty, Tz)

Je dois appliquer à cette matrice une rotation de 180° sur l'axe des x. Je ne sais pas du tout que devient alors cette matrice 4x4...

Si quelqu'un pouvait m'aider, ça serait sympas !

[Mucsy]

est-ce que ça serait pas

[ [INDENT]r1 r4 r7 0
r2 r5*cos(180) r8*sin(180) 0
r3 r6*-sin(180) r9*cos(180) 0
Tx Ty Tz 1[/INDENT] ]

???