Rotation et quaternions

[bengao]

Bonjour

Je suis étudiant en robotique et à peu près novice en maths géométrique , rotation ect....

Voici la question : (problématique utilisée en réalité virtuelle sur ARTOOLKIT)

Une caméra qui possède un repère regarde 2 objets qui ont chacun 2 autres repères ( ce sont des robots au sols), appelons les R1 et R2

La caméra possède la matrice de rotation et le quaternions de R1, ainsi que la matrice de rotation et le quaternion de R2.

Comment puis je calculer la différence d'angle entre R1 et R2 ?

Peux t on l'écrire sous formes d'angles et sous formes quaternions?

Merci par avance.

Ben