Quaternions

[guilla25]

OK merci Robot pour ton aide et désolé pour les mauvaises informations, je suis complètement largué avec la 3D et les capteurs, je vais tenter de m'en sortir avec tes informations. J'essaierai d'être plus clair la prochaine fois

[Razes]

Bonjour guilla25, Bonjour Robot,
J'ai suivis la discussion car je comptais participer au sujet, d'autant plus il y a 3 ans j'avais étudié un projet de ce type avec un capteur gyroscopique du type MPU-9250.

Mais sincèrement, le manque d'informations de ta part (guilla25) m'a rebuté, car ceci me rappelle les sujets incomplets en maths et les informations qu'on reçoit au goute à goute, ce qui entraine une perte de temps considérable. J'ai remarqué qu'à aucun moment tu n'as exposé ce que t'as fait, mais c'était toujours des questions à sens unique.

Il y a des gens prêts à t'aider sans aucun intérêt comme Robot (que je salue) qui s'est tapé des calculs alors que de ton coté, tu le "dirige" avec des petites phrases. Bref, le sujet est un secret de polichinelle, si tu veux de l'aide expose clairement ton sujet et à quelle étape tu es arrivé. Peut-être que je me trompe ou que tu es seulement en phase de préparation du sujet et que tu n'avais rien à exposer.

[guilla25]

Bonjour Razes,

Je me suis relu après coup et j'avoue que je n'étais pas clair, d'ailleurs c'était pas clair dans ma tête comment s'y prendre avec les quaternions et matrice de rotation d'où le manque d'info, j'utilise les angles d'euler actuellement. Je vais travailler de mon côté avec les infos de Robot (merci à lui ) et si je n'y arrive pas, je vous enverrai ce que j'ai fait et si le raisonnement n'est pas bon, peut etre vous pourrez m'aiguiller si vous avez du temps. Si je trouve la solution, je vous l'enverrai également, ca pourra peut etre servir à quelqu'un par la suite
merci à vous et encore désolé

SG

[Razes]

@guilla25
Quand l'énoncé est clair, tout le monde est prêt à aider.
Désolé si j'étais un peu direct.

[guilla25]

pas de soucis, je pars en vacances demain, je suis sur les rotules, j'essaie de trouver ma formule d'ici demain pendant que c'est frais sinon ca sera dans deux semaines ce qui est fort probable !!!!

[Razes]

C'est pas les rotules de ton système .

Bonne vacances

[guilla25]

Bonjour à tous,

De retour de vacances, je me suis penché à nouveau sur le sujet
"Robot", encore merci pour ton feedback début juillet, j'ai refait le calcul que tu proposes pour vérifier que j'obtiens le même résultat que toi, et ce n'est pas le cas comme tu peux le voir sur les fichiers joints (formule#.jpg). Ceci s'explique par le fait que je n'ai pas la même matrice de rotation de départ que toi, peut etre nous n'avons pas utilisé la même convention ! tu confirmes ?
Concernant la position des capteurs, il y a un schéma joint (position capteurs.jpg), c'est l'axe des y qui est aligné avec les membres, cela veut il dire que je dois utiliser dans ce cas R2,2 ? tu confirmes ? je comprends ce que tu voulais dire par le fait que le calcul est plus compliqué

merci

SG

[Robot]

Tu as écrit, au début :

les capteurs me renvoient les angles de Cardan

et tout au long de la discussion on a parlé de lacet, tangage et roulis (yaw, pitch and roll)

Voila maintenant que tu me présentes des calculs avec les angles d'Euler classiques.
Ce n'est pas la même chose, bien sûr.

Tant que tu ne seras pas plus précis, tu n'arriveras à rien.

[guilla25]

euh, les angles d'euler, c'est une convention zxz si je ne me trompe pas.
Concernant les angles de cardan, il y a différentes conventions xyz, zyx, yxz, etc....
alors pour etre plus precis, ce sont les angles dit Tait Bryan

[Robot]

Euler et Cardan ont droit à ce qu'on écrive correctement leur nom.
Quant aux angles que donnent tes capteurs, c'est à toi de savoir de quoi il s'agit. Moi, je n'ai pas ces capteurs, je n'ai pas leur notice technique ...
Spécifier exactement l'information fournie par les capteurs, c'est de ta responsabilité. Si on ne sait pas ça, on ne peut rien faire de sérieux.
Je constate que je te demande ça depuis le début ...

[guilla25]

c'est du tait bryan

[guilla25]

c'est du tait bryan

[Robot]

Donc, rien à voir avec les calculs de ton fichier, n'est-ce pas ?
Tu peux recommencer, avec l'expression des matrices de rotation en fonction des angles de lacet, tangage et roulis.

[guilla25]

Bonjour

de retour, j'étais sur un autre sujet depuis 1 mois, concernant la matrice de départ, peux tu me confirmer que je ne pars pas sur une fausse piste, étant donné que ce sont les angles de cardan avec une convention ZYX, voici la matrice que je trouve (voir fichier attaché)

merci

[guilla25]

ce calcul semble mieux, sorry

merci

[guilla25]

Bonjour Robots

confirmes tu que le calcul est correct ?

merci