Je réalise un système de tracking de position 3D en utilisant un filtre de Kalman (et 2 caméras infrarouges), malheureusement j'ai quelques problèmes à identifier correctement mon système et j'ai besoin d'un peu d'aide...
Vous trouverez en pièce-jointe le diagramme correspondant au système de tracking.
J'ai conçu mon système en me basant sur la méthode "SCAAT-EKF" de Gregory Welch (1996) : Single Constraint At A Time => Dès que j'ai des données de prêtes (un couple x,y correspondant à la position 2D d'un marqueur) je mets à jour, 1 marqueur = 1 contrainte (pour simplifier disons que je n'ai qu'un marqueur à tracker).
Le point d'initialisation pour Kalman est donné par la triangulation. Si jamais je perds la trace de mon point avec Kalman alors je refais une triangulation.
Mon gros problème actuellement c'est l'établissement des modèles utilisées par Kalman, et particulièrement du modèle de mesure.
Mon vecteur d'état X c'est : (x,y,z,vx,vy,vz).
J'utilise le modèle PV (Position-Velocity) pour décrire A dans l'estimation de l'état de X :
Xn = AXn-1 + Wk (où Wk correspond au process noise)
Pour passer d'un point dans l'espace à un point dans mon image j'ai la fonction T (Pi = T. Pe avec T = Mint.Mext les matrices intrinsèques et extrinsèques données par la calibration des caméras, Pe un point dans l'espace de coordonnées (xe,ye,ze)). Cette transformation est mon H de la relation :
Z = H.X-n + v // Modèle de mesure (avec v le measurement noise)
Quand je mesure j'obtiens les coordonnées x,y d'un point donc je peux calculer la vitesse pour x et la vitesse pour y, que je range dans mon vecteur Z' qui décrit ma mesure actuelle.
Enfin l'estimation finale est donnée par :
X'n = Xn + dZ où dz = Z' - Z
Cependant j'ai un gros problème : que fait-on de z? Il m'est impossible de le mesurer à partir d'une seule image et je ne vois pas comment l'intégrer dans mon modèle de mesure...
Voilà, avant de passer à l'évaluation des incertitudes, j'ai surtout besoin de savoir comment évaluer correctement mon modèle de mesure car j'ai beau retourné le problème dans tous les sens, je n'y vois actuellement pas de solution...
Merci d'avance pour l'aide que vous pourrez m'apporter, en espérant que vous le pourrez
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