Explication Formule de Bour

[ju5tin3]

Bonjour !

Je suis cherche la solution d'une dérivée par BOUR depuis un moment et pas moyen... si quelqu'un peut m'aider !!^^
w = oméga selon x, y et z

je trouve m(a²/3)*(10w)
(3w)
(-3w)

Il faut que je le dérive, j'ai le résultat final, mais je ne trouve pas l’intermédiaire, le résultat est donc
C'est rotationnel autour de x.

m(a²/3)*(10wpoint)
(3wpoint - 3w²)
(3wpoint + 3w²)

Je sais qu'avec bour on fait:
dy/dt= rotationel "vectorielle" y
= wx vectorielle y
= wz

Mais... je ne vois pas comment il a trouvé les ² etc....

Merci beaucoup !