Estimation de vitesse tangentielle

[bird12358]

Bonsoir,

J'ai un problème sur l'estimation de la vitesse tangentielle d'un solide. Mon exercice est le suivant, j'ai un système 3D dans un répere (x,y,z). Mon solide est sur l'axe Z à une distance R sot S = (0,0,R)

J'effectue une rotation selon les 3axes de mon solide et je veux determiner la vitesse issue de ce mouvement dans le repère (x,y,z).

Je suis parti de l'exemple 2D de ce document page 11:

http://didel.script.univ-paris-diderot.fr/claroline/backends/download.php?url=L1BoeXNpcXVlL0Vub25jw6lzX2V0X0NvcnJpZ8Opc19QaHlzaXF1ZV8yMDExLTIwMTIvQ291cnNNZWNhbmlxdWVJTWFyY0xpbGxleS5wZGY%3D&cidReset=true&cidReq=AGREGINTERNE

En 2D j'ai un solide sur l'axe y à une distance R(donc légèrement différent de l'exemple du document). J'effectue une rotation theta selon l'axe perpendiculaire au plan. Donc dans le repère locale:
V = (vx,vy) = (thetap*R,0) ou thetap est la variation angulaire selon theta.

Et dans le repere initiale Vini = Rot * V ou rot = [cos(theta) -sin(theta) ; sin(theta) cos(theta)]
Donc Vini = (cos(theta)/thetap*R , sin(theta)*thetap*R ).

Déjà je voudrais savoir si mon raisonnement est correcte? apres je vais expliquer mon raisonnement pour le 3D.

Merci d'avance.
Cordialement.