Equation d'attraction/repulsion pour navigation d'un robot

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crossrobotik
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par crossrobotik » 15 Juin 2006, 12:39

Alors je vois ou tu veux en venir mais je vais devoir te ralentir un petit peu ...
Mon environnement est comme une sorte de couloir (8-10m de largeur).
Les objets disposés dans cet espace peuvent etre fixe ou mobile (une personne par exemple) donc il faut pouvoir gerer les deux types c'est pourquoi le systeme de cartographie me gene un peu ...

Je prefererais pouvoir prendre un decision a la volée par rapport aux informations que j'ai reçu de mon capteur.

Tu vois ce que je veux dire ?



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mathelot
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par mathelot » 15 Juin 2006, 14:57

bon,je vois mieux le problème.

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mathelot
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par mathelot » 15 Juin 2006, 20:37

si on procédait ainsi. après une scrutation, on groupe les points détectés par le laser par familles de points tels que <= taille du robot, les enveloppes convexes de ces familles donnent un certain nombre de solides à éviter. On prolonge éventuellemnt ces solides jusqu'aux murs si le robot ne peux passer sur le côté et nox te calcule la trajectoire du robot sur une seconde,
qu'en pensez-vous ?

crossrobotik
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par crossrobotik » 16 Juin 2006, 12:13

personnellement je pense que tu te complique trop la vie ...
Je suis proche d'une solution assez fiable pour faire ce que je veux.
je suis en train de la simuler sous SciLab pour verifier qu'elle est bonne.

je me heurte juste a petit probleme, c'est que je dois melanger equation cartesienne et polaire :'( or ça n'ai pas possible.

nox
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par nox » 16 Juin 2006, 12:43

comment ca mélanger équation cartésienne et polaire?

t'as une équation ou les coordonnées polaires et cartésiennes interviennent???

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par mathelot » 16 Juin 2006, 12:50

si ça c'est possible par les passages de coordonnées polaires en cartésiennes
et réciproquement:


et


tu nous feras part de ta solution , dans les grandes lignes ?

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par nox » 16 Juin 2006, 12:51

ba oui...donc pourquoi y aurait-il du mélange crossrobotik?

crossrobotik
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par crossrobotik » 16 Juin 2006, 15:10

Je vous explique ... mon equation de surveillance fait intervenir l'equation polaire rho=100+sin(teta) pour teta entre 0 et Pi => une parabole.

Mais dans ma simulation j'utilise des coordonnées cartesiennes et cette equation se trouve alors fausse.

Bon je vais trouvé un moyen ... mais ça va un peu compliqué l'affaire !

Sinon le fonctionnement est quasiment formalisé, il n'y a plus qu'a simulé ça comme il faut et de le développer !

nox
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par nox » 16 Juin 2006, 15:17

mais je comprends pas pourquoi tu converti pas simplement tes équations pour les ramener dans le meme systeme de coordonnées ?

crossrobotik
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par crossrobotik » 16 Juin 2006, 15:25

essaie de convertir rho=100+sin(teta) en equation cartesienne et tu comprendra ^^

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par mathelot » 16 Juin 2006, 16:10

je peux te démontrer des formules du style

si cela t'est utile.

nox
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par nox » 16 Juin 2006, 16:36

exact :) bien vu mathelot jla connaissais pas celle la

avec la formule juste au dessus ca roule non?

la formule a une sale tete mais pas besoin de la simplifier tu t'enfous c'est juste pour la programmation non?

crossrobotik
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par crossrobotik » 16 Juin 2006, 16:47

en fait j'ai changé de formule ... ça faisait un truc trop compliqué ...
je suis passé à une formule du type -X^10*(x²-1)+1 ...

Je ne sais pas ce que ça vaut mais ça n'a pas l'air d'etre aberent ...

nox
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par nox » 16 Juin 2006, 17:04

ca correspond a quoi cette nouvelle formule?je suis un peu perdu la...

 

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