par mathelot » 14 Juin 2006, 11:54
je réfléchis de la manière suivante, si tu veux bien me suivre:
on prend une feuille de papier, on dessine un point R qui est le centre
du robot et un petit cercle C de centre R qui est l'encombrement du robot.
ensuite, on trace des points (extérieur à C) autour du point R qui sont les
points d'impacts du laser, disons 5 points M1,M2,M3,M4,M5 autour de R
Dans la réalité, il y en a 360.
J'ai donc tracé 6 points pour l'instant. J'enferme ces 6 points
dans un grand cercle C1 de centre R qui est le cercle des points à l'infini.
On appelle D le point de destination finale du robot et la demi-droite (RD) recoupe le cercle C1 des points à l'infini en M6. L'idée est de tracer tous les triangles formés avec des triplets de points parmi M1,M2,M3,M4,M5,M6.
Le robot appartient à un ou plusieurs triangles et sa destination
à un ou plusieurs triangles. Pour chaque triangle de 3 points A,B,C
on regarde en considérant les distances d(A,B),d(A,C),d(B,C) si le robot
peut traverser le triangle ABC ou non. Est-ce que l'on est pas ramené à un problème simple,disons un problème de graphe pour trouver une succession
de triangles que le robot doive traverser pour aller dans un triangle
où se trouve sa destination finale D ? ça donnerait une indication
de chemin, une direction. le problème, c'est de réappliquer l'algorithme
un peu plus loin. est-ce que tout ça semble réaliste ?