D'abord, un point important, la question se rapport à une sphère, et on peut faire de la trigonométrie sphérique de la même façon qu'on fait de la trigonométrie plane.
Pythagore n'est applicable que dans un plan, ou dans un espace cartésien en général.
Ce lien expose des cas théoriques, ma réponse ne convient naturellement pas à la démonstration d'une formule donnée.
Cependant, connaissant les coordonnées sphériques de points, il est assez facile de faire tous les calculs voulus avec la trigonométrie sphérique. On parvient à calculer "l'angle d'un arcs de courbe", c'est à dire l'angle sous lequel est vu cet arc, à partir du centre de la sphère. Si cet angle est en radians, il suffit de le multiplier par le rayon pour obtenir la longueur de l'arc.
Attention, ces méthodes ne s'appliquent à la terre que si l'on prend quelques précaution, et que l'on effectue certaines corrections.