Alignement d'un nuage de points

[Yann_C]

Bonjour,
Voilà, je souhaiterais comparer un nuage de points mesurés dans l'espace
au même nuage de point théoriques et en déduire l'erreur sous forme de 3
translations et 3 angles de rotation (angles d'Euler).
Je pensais simplement minimiser l'erreur au sens des moindres carrés
mais connaissez-vous des techniques plus précises ?
Merci
Yann