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Bonjour Robots

confirmes tu que le calcul est correct ?

merci

ce calcul semble mieux, sorry

merci

Bonjour

de retour, j'étais sur un autre sujet depuis 1 mois, concernant la matrice de départ, peux tu me confirmer que je ne pars pas sur une fausse piste, étant donné que ce sont les angles de cardan avec une convention ZYX, voici la matrice que je trouve (voir fichier attaché)

merci

c'est du tait bryan

c'est du tait bryan

euh, les angles d'euler, c'est une convention zxz si je ne me trompe pas.
Concernant les angles de cardan, il y a différentes conventions xyz, zyx, yxz, etc....
alors pour etre plus precis, ce sont les angles dit Tait Bryan

Bonjour à tous, De retour de vacances, je me suis penché à nouveau sur le sujet :-) "Robot", encore merci pour ton feedback début juillet, j'ai refait le calcul que tu proposes pour vérifier que j'obtiens le même résultat que toi, et ce n'est pas le cas comme tu peux le voir sur les fichie...

pas de soucis, je pars en vacances demain, je suis sur les rotules, j'essaie de trouver ma formule d'ici demain pendant que c'est frais sinon ca sera dans deux semaines ce qui est fort probable !!!!

Bonjour Razes, Je me suis relu après coup et j'avoue que je n'étais pas clair, d'ailleurs c'était pas clair dans ma tête comment s'y prendre avec les quaternions et matrice de rotation d'où le manque d'info, j'utilise les angles d'euler actuellement. Je vais travailler de mon côté avec les infos de ...

OK merci Robot pour ton aide et désolé pour les mauvaises informations, je suis complètement largué avec la 3D et les capteurs, je vais tenter de m'en sortir avec tes informations. J'essaierai d'être plus clair la prochaine fois

Désolé Robot, je n'avais pas compris comme tu as pu le constater préalablement que tu parlais du repere capteur et pas repere terrestre, d'où la non (mauvaise) information non volontaire de ma part. Je comprends que tu ne veuilles pas te taper les calculs de nouveau, d'ailleurs la méthode pour about...

Bon, bah tu vas me détester Robot, si j'ai bien compris, tu veux connaitre l'axe sur le repere capteur ? dans ce cas, c'est le pitch axis qui est aligné avec les membres et effectivement bras tendu, je considère que c'est 180°, donc bras plié au max, proche de 0.

merci

oui j'ai regardé ton lien, du coup c'est quoi ta question ?

lorsque tu ecris :
De manière générale si l'avant bras est dans le prolongement du bras, on a et , donc la formule que j'ai écrite donne .

l'angle du coude devrait etre 180 ° ? puisque le bras est tendu !

en fait, j'ai l'impression que c'est plus compliqué que ca !!! si le bras tombe (donc avant bras et biceps alignés vers le bas), alors les deux segments sont aligné avec le yaw axis, si le bras est tendu (90° par rapport au corps), ce n'est plus alignés sur le yaw axis, mais semble t il le pitch axi...

Bonjour, merci pour vos reponses ! bon bah va falloir que je digère tout ca et que je retrouve le raisonnement de tes calculs Robots :-) Concernant l'angle global, je veux dire que les capteurs ne sont pas forcément sur le même axe, exemple le capteur de l'avant bras, si je fais une torsion de celui...

Bonsoir, Merci beaucoup pour ton retour et je vais creuser dans ce sens. Mais une petite question, avec l'utilisation de la matrice de rotation, je vais supprimer mes problèmes de point singulier mais j'aurai toujours l'angle de rotation par rapport à un axe et pas l'angle global ? et les quaternion...

Bonjour, Ne maitrisant pas bien le sujet, je vous accorde que ca peut ne pas etre clair :-) les deux capteurs sont sur le même repère (repère terrestre), si je les mets tous les deux dans le même sens, j'ai les mêmes données, sinon effectivement, ca ne serait pas possible d'en tirer quoi que ce soit...

Bonjour Merci pour votre réponse. En fait, les capteurs me renvoient les angles de cardan mais je fais une transformation euler/quaternion pour éviter le gimble lock. Dans la littérature, il est écrit partout que les quaternions permettent d'éviter ce phénomène, mais nulle part il est écrit comment ...

Bonjour,

J'ai deux capteurs de mouvement (par exemple sur le mollet et sur la cuisse) qui me fournissent des quaternions. Je souhaite savoir comment calculer l'angle entre les deux membres à l'aide de ces quaternions ?

par avance merci

SG