Question : Evaluation d'une précision angulaire (Variance et

[gobelin88]

Bonjour à tous,

Voici l'énoncé (ca pique un peu :hum: ) :

On possède un solide de référence dont l'attitude (orientation) est représenté par un quaternion . Ce solide et fixe.

Puis un second solide, qui lui est orienté dans la même orientation que le premier par un système mécanique, sauf que cette orientation est bruitée.

On effectue alors N mesures de l'attitude de ce second solide. Suite à ces mesures on possède donc une collection de N quaternions .

Question: Calculer pour cette série de N mesures, la précision angulaire (espérance et variance en radian) du système mécanique. On utilisera une conversion Quaternion --> angles d'Euler

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1ere idée :

On calcul le quaternion
Puis pour chaque on converti en angles d'euler et on calcul espérence et covariance apres conversion

2eme idée

On converti de suite les quaternions et en et (triplets d'angles d'euler) puis on calcul l’espérance et la variance de la collection

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Comment feriez vous ?
Quelle idée vous semble la meilleure parmi les 2 proposées, pourquoi ?
D'autre idées , je suis preneur :happy2:

Voila merci d'avance pour votre aide...