Algorithme de Tsai

[Mucsy]

Bonjour à tous !

Quelqu'un connaitrait-il l'algorithme de Tsai et pourrait il m'aider à comprendre les résultats ? http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/DIAS1/

Sinon il est possible que j'explique plus en détails dans un prochain post ce qu'est exactement cet algo.

Merci pour votre aide !

[El_Gato]

Salut,

Qu'est-ce que tu ne comprends pas dans cet algorithme? Je ne le connais pas en détail, mais il doit fonctionner comme la plupart des algorithmes de calibration de caméra: tu lui donnes une distribution de données initiales, et il estime les paramètres de la caméra en minimisant une énergie, typiquement quadratique.
Sur le lien que tu donnes, il y a un un lien vers la page de Reg Willson qui contient un FAQ assez détaillé.

ciao

[Mucsy]

Merci pour ta réponse !

je travaille justement sur l'utilisation du travail de Reg Wilson (dont le lien est sur la page). Mais le résultat de cete application, comme le résultat de l'algorithme, ne donne que des vecteurs de "transformation" entre l'espace 2D et l'espace 3D. Ce dont j'ai besoin pour mon travail c'est le vecteur de translation et le vecteur de rotation propre à la caméra (en fait position et orientation) dans l'espace 3D.

Pour trouvéle vecteur position de la caméra, ce n'est pas très compliqué. Il faut faire cette opération : -rT
avec r : matrice 3x3
et T = Tx, Ty, Tz

J'ai un problème pour déterminer l'orientation de la caméra : j'ai besoin d'un vecteur de 3 coordonnées mais je ne sais pas quelle opération effectuer pour l'obtenir !

[El_Gato]

Ecoutes, j'ai regardé rapidement, donc ce que je dis doit être vérifié.

J'ai l'impression que l'algo de Tsai te ramène, pour la partie rotation, une matrice de rotation 3x3 faite de 9 paramètrs r1 à r9. Cette matrice R est en fait le produit de trois matrices de rotations élémentaires autour de x, y, et z:
R= Rx Ry Rz.

Donc soit tu détermines Rx, Ry et Rz à partir des equations données dans ton lien (tu as déjà r7 qui te donnes Rz etc.) mais je ne suis pas sûr que ce soit la bonne méthode, soit tu détermines les invariants de ta matrice R: la trace te donne 1+2cos(angle), et un vecteur directeur de l'axe est donné par (R-Rtransposée).

A vérifier surtout. :s

[Mucsy]

Le problème est à prendre dans l'autre sens : Rx Ry Rz servent à calculer la matrice r (3x3). Je ne peux pas utiliser Ces 3 valeurs pour calculer l'orientation de la caméra.

[El_Gato]

Et pourquoi pas ? L'algo de Tsai te fournit une matrice de rotation R. Si je t'ai bien lu, tu as besoin de connaitre l'axe et l'angle de ta rotation.

[Mucsy]

apparemment, l'opposé de la troisième colonne de r constitureait le vecteur de visée de la caméra et l'opposé de la deuxième colonne de r constitureait le vecteur "up" de la caméra.

Comment est-ce que je peux traduire ça en vecteur rotation basé sur des angles de Euler ?