Petit probleme de robotique

[anima]

(Oui, je sais, la physique appliquée diffère énormément de la physique théorique, mais je me permets quand meme de poser la question)

Bonjour a tous,

Durant toute cette nuit, j'ai peaufiné les différents plans d'un robot que je vais m'amuser a construire comme mini-projet; le but étant de pouvoir réparer certains petits problemes dans des conduits d'un batiment, impossibles a accéder autrement. Le robot doit notamment pouvoir monter de petites marches et pentes, donc, je ne pouvais pas faire un truc typique "2 roues + un gyro a l'avant". J'ai du construire un chassis en araignée.
Le truc en lui-meme a 6 "pattes" articulées au milieu et a la jonction corps-patte. Le corps en lui-meme fait 15cm de diametre, une plaque ronde. Tout le robot pense ~170g "plein" (avec batteries, et tout). Et c'est de la d'ou vient le probleme: y a-t-il un moyen de connaitre la répartition de poids sur les 6 pattes, ou 4 (car il y aura toujours 2 pattes en mouvement), et donc la force exercée sur le joint circulaire?
Si oui, quelqu'un a-t-il un moyen simple et pratique de connaitre ces données? Car j'en ai vraiment besoin, histoire de ne pas acheter des moteurs superflus et pas assez puissants.

J'espere qu'au moins quelqu'un a compris ma question; si non, j'ajouterai un petit schéma plus tard.

[Patastronch]

Je dirais que ca ressemble beaucoup à un probleme de treillis (enfin si j'ai bien compris).
http://www.librecours.org/documents/4/468.pdf (je sais pas si le cours est ben fait, j'ai pris le premier lien google que j'ai trouvé)

Sinon oublie pas que lorsuqe ton robot fait une tache il montera son "poids" d'une certaine maniere. Visser un boulon, livrer un objet ... donc anticipe l'eventuel surpoids necessaire pour permettre a ton robot de faire autre chose que de simplement marcher.

[anima]

Je dirais que ca ressemble beaucoup à un probleme de treillis (enfin si j'ai bien compris).
http://www.librecours.org/documents/4/468.pdf (je sais pas si le cours est ben fait, j'ai pris le premier lien google que j'ai trouvé)

En fait, pas vraiment. Je pense plutot que le probleme est une simple répartition de poids (qui devrait, en théorie, etre équilibrée. Je tacherai lors de la construction de garder le centre de masse sur un axe le plus proche du centre de la bestiole), et je ne compte pas "tirer" sur les pattes

Sinon oublie pas que lorsuqe ton robot fait une tache il montera son "poids" d'une certaine maniere. Visser un boulon, livrer un objet ... donc anticipe l'eventuel surpoids necessaire pour permettre a ton robot de faire autre chose que de simplement marcher.

Oh, mais ne t'en fais pas, le robot en question n'est pas prévu pour lever des objets ou autres choses hautements complexes. Il soulevera de tous petits cables (ethernet CAT V), et coupera d'autres cables. Rien de tres compliqué ni pesant, donc.
Le but est de pouvoir éviter de faire ramper quelqu'un dans 3.5m de conduits pour aller changer un cable d'emplacement sur les routeurs.