Rotation dans l'espace

[watersaved]

Salut! j'ai un logiciel de 3D en cours de programmation, pour le fun, mais je ne trouve pas comment réaliser la rotation d'un segment dans l'espace, qui revient à la rotation des deux extrémités du segment dans deux plans parallèles de l'espace.il paraît que c'est un bête changement de repère, c'est cool mais ca m'aide pas.je planche depuis des heures, mais on n'a pas appris ca en lycée!!
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