Passage d'une somme continue à discrète

[kahouete]

Bonjour,
Le temps des classes prépa est désormais trop loin. Pourriez ainsi m'aider à retrouver la mémoire sur ce point? D'où vient déjà cette relation:
M=int(F.r.dr)=sum((F(k+1)-F(k))/3.(r(k+1)-r(k)).(r(k+1)^3-r(k)^3+1/2....)
Merci d'avance pour votre aide