si on a:
une droite , dirigée par un vecteur unitaire u1
une droite , dirigée par un vecteur unitaire u2
une droite , dirigée par un vecteur unitaire u3
une droite , dirigée par un vecteur unitaire u4
Pour savoir si et sont égaux,
il faut écrire la matrice M de la rotation qui transforme u1 en u2, et la matrice M' de la rotation qui transforme u3 en u4.
et sont égaux, si M=M' ou M+M'=matrice nulle (si les coefficients sont opposés, les angles diffèrent de )