Matrice de rotation

[bird12358]

Bonjour,

Je suis etudiant en robotique et je dois travailler avec une central inertielle.

J'ai un vecteur vitesse que j'ai sur mon solide (par les valeurs de gyro) et je voudrais l'exprimer dans le repère fixe .

En fait à chaque instant j'ai mes angles d'Euleur et je voudrais exprimer le vecteur vitesse d'un solide situé dans le repère mobile (en (0,0,R)), dans le repère fixe d'angle (0,0,0) (pour tangage roulis lacet).

J'ai donc trois matrice de rotation selon les trois axes Rx Ry et Rz.
Si j'ai bien saisi, Vfixe = inv(Rx*Ry*Rz)*Vmobile; ou VMobile = [wx*R,wy*R,0] ou wx,wy sont mes vitesse de rotation

Quelqu'un pourrait-il me corriger?

D'avance merci.