C'est faux ce que je dis, deux droites parallèles sont concourrantes à l'infini.
Soit S le solide en question et P1, P2 deux points de ce solide, représentant les points d'applications de

deux forces quelconques.
Soit O un point quelconque, pas forcément lié au solide.
1. Thm du centre de masse

2. Thm du moment cinétique

On cherche la force

telle que


La première condition amène à
= \vec{f_3})
Ceci implique que

est une combinaison linéaire des deux autres, et donc est coplanaire au plan crée par

Ceci montre déjà la coplanarité.
Afin de montrer le caractère concourrant, on peut faire les calculs brutaux et montrer. Néanmoins, voici une astuce:
Soit O' le point d'intersection des droites issues de

Alors, le thm. du moment cinétique livre

En effet,

est colinéaire à

et de même pour

.
Ainsi, vu depuis O', la somme des moments est nulle.
Soit P3 le point d'application de

, alors on veut

Ceci est vrai si
-

, i.e O' et P3 sont confondus
-

est parallèle à

-

or ceci n'est en général pas satisfait puisque l'on ne suppose pas la somme des deux forces initiales comme nulle.
La deuxième condition implique, puisque O' est le point de croisement, que

pointe vers le point de croisement, et donc les trois forces sont concourrantes.
La première implique la même chose de manière évidente.


Pour l'explication plus instinctive, vu que je sais pas le niveau que tu as :
Le théorème du moment cinétique caractérise ta vitesse de rotation pour des forces données. Celles-ci ne peuvent-être quelconques, elles doivent créer des moments de force pour ajouter de la rotation
Dans le cas d'une poutre, si je m'assieds au bord, cette force la fait tourner, si je pousse vers le centre de la poutre, elle se déplace (thm du centre de masse) mais elle ne tourne pas. Vu depuis le centre de la poutre, si je m'assieds, c'est une force tangentielle, et donc me fait tourner. Si je pousse, c'est une force radiale (vers le point d'observation) et ne fais pas tourner. La première crée un moment, la deuxième pas. Donc la première fait tourner, la deuxième pas. Enfait, le produit vectoriel travaille ici comme "sélécteur de forces" qui créent et ne créent pas de moments.
Cependant, qu'un solide ne tourne pas ne veut pas dire que le moment cinétique en un point O est nul. En effet, si je regarde un train qui me passe devant, le train ne tourne pas. Cependant, le système [moi - train] a une rotation, puisque moi, l'observateur, doit tourner ma tête pour suivre le train (très très qualitatif..)
Donc le moment cinétique et la variation du moment cinétique (a quel point on tourne de plus en plus vite/lentement) dépend du point O duquel on observe les choses.
L'astuce était de dire ici : Je me place dans un point tel que vu de ce point, il n'y a aucune rotation du solide. Ce point c'est le point d'intersection des droites issues des deux forces que j'ai posé. Une 3ème force qui aurait le bon goût de ne pas provoquer un moment de force doit directement pointer vers moi, le point d'intersection - ce qui montre la nature concourrante des forces. Ensuite, sa norme doit juste être telle qu'elle satisfasse le thm du centre de masse.