Transfert de vecteur entre repères 3d avec rotation

[Fabio13]

Bonjour,
J'ai un problème en transférant l'accélération mesurée par un capteur dans le repère d'un autre capteur pour en faire la différence.
Le problème est que ces deux repères vectoriel ne sont pas orientés de la même façon.
Heureusement, grâce à des gyroscope je connais l'angle entre les deux repères, mais je ne sais pas comment transférer mon vecteur d'un repère dans l'autre.
Mon angle a une composante en radian sur chaque axe (3 évidemment) du premier capteur (la base du repère dans lequel on veut transférer le vecteur), et mon vecteur accélération a lui aussi 3 composantes (en m/s²).
Quelqu'un pourrait-il m'aider ? Je n'ai rien trouvé si ce n'est en 2d ou avec des angles d'Euler qui ne semble pas correspondre à mon type d'angle.
Merci d'avance

[pascal16]

une façon de faire, si les deux capteurs sont toujours dans la même position l'un rapport à l'autre.

tu exprimes les vecteurs OI, OJ et OK de la seconde base dans la première (soit 3*3=9 valeurs <1)

ensuite chaque vecteur de la seconde base devient exprimable dans la première, et la différence facile à faire.