Calcul de trajectoire d'un objet (Mise en pratique avec une

[Ingelec]

Bonjour à tous,



Il a été possible de réaliser une poubelle dotée d'électronique embarquée et de mécanique permettant en fait de faire déplacer la poubelle vers un objet qui est jeté par une personne. Le but est que la poubelle aille rechercher l'objet sans que la personne se déplace. Cela a été réalisable grâce à l'utilisation d'un module kinect et à un système électronique assez complexe permettant de mettre en communication par le calcul de trajectoire les deux parties.



Voici un début de ce que ca donne, le résultat n'est pas parfait mais en se rapprochant de la poubelle, ca marche à certaines reprises, le problème le plus gênant est le temps de latence, si vous avez des idées d'améliorations, je suis preneur


https://www.youtube....h?v=Em1X7jQ1wy0



A bientôt

[Kikoo <3 Bieber]

Salut ingelec !

La vidéo que tu as mise n'est pas visualisable. Essaie de nous remettre un bon lien.
Pour le temps de latence, ton modèle est-il convenable ? Il se peut tout simplement que ce soit du aux frottements mécaniques, à une réponse trop lente (ordre du modèle), à l'inertie du système, ou bien des calculs un peu longs (programme un peu lourd) ?

[Ingelec]

Salut ingelec !

La vidéo que tu as mise n'est pas visualisable. Essaie de nous remettre un bon lien.
Pour le temps de latence, ton modèle est-il convenable ? Il se peut tout simplement que ce soit du aux frottements mécaniques, à une réponse trop lente (ordre du modèle), à l'inertie du système, ou bien des calculs un peu longs (programme un peu lourd) ?

Salut

Essayez avec https://www.youtube.com/watch?v=Em1X7jQ1wy0

[Kikoo <3 Bieber]

D'accord :)

Déjà la mise en oeuvre est efficace : la poubelle réagit assez vite et avec précision. Par contre, peut-être qu'il faudrait que tu mettes des roues un peu plus grosses ne serait-ce que pour apporter une plus grande stabilité à la poubelle lorsqu'elle avance et lorsqu'elle freine. Ce serait ennuyeux qu'elle répande tout son contenu en tombant.
Oui, je pense que tu t'es plus concentré sur le calcul de la trajectoire et la réponse au signal d'entrée que sur le freinage. Or il te faudrait avoir une décélération pas trop brusque pour assurer un maximum d'équilibre, voire même un système de pendule inversé, mais tu devrais rajouter un supplément d'électronique, réétalonner ton objet, etc. Tu peux le faire si tu en as le courage, ça pourrait être intéressant !

[Ingelec]

D'accord

Déjà la mise en oeuvre est efficace : la poubelle réagit assez vite et avec précision. Par contre, peut-être qu'il faudrait que tu mettes des roues un peu plus grosses ne serait-ce que pour apporter une plus grande stabilité à la poubelle lorsqu'elle avance et lorsqu'elle freine. Ce serait ennuyeux qu'elle répande tout son contenu en tombant.
Oui, je pense que tu t'es plus concentré sur le calcul de la trajectoire et la réponse au signal d'entrée que sur le freinage. Or il te faudrait avoir une décélération pas trop brusque pour assurer un maximum d'équilibre, voire même un système de pendule inversé, mais tu devrais rajouter un supplément d'électronique, réétalonner ton objet, etc. Tu peux le faire si tu en as le courage, ça pourrait être intéressant !

Merci de votre intervention.


La poubelle réagit bien lorsque la trajectoire de l'objet est face à celle-ci, par contre pour les déplacements de direction, ca se complique un peu car le temps de réponse du microcontrôleur que j'ai utilisé ne permet pas une détection rapide, pour un truc qui fonctionne encore mieux, il faudrait viser un système embarqué haut de gamme avec du code très efficace (En assembleur par exemple) mais pour un début je trouve que ca peut aller.


La partie mécanique, je suis pas très doué donc c'est de la récup qui est piloté mon système électronique, j'aimerais avoir quelque de chose de plus beau au niveau mécanique mais déja que l'électronique m'a pris énormément de temps, je n'avais pas le courage de me lancer dans de la conception mécanique sans compter que mes bases sont élémentaires dans le domaine.


Pour les roues je suis tout à fait d'accord; ca engendrera certes un surpoids mais qui pourra être compensé par un traitement de calcul plus rapide