Quaternions et segments -> position dans un espace 3D?

Discussion générale entre passionnés et amateurs de mathématiques sur des sujets mathématiques variés
amundsen
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Enregistré le: 30 Aoû 2016, 15:21

Quaternions et segments -> position dans un espace 3D?

par amundsen » 30 Aoû 2016, 15:57

Bonjour,

J'essaie de trouver comment calculer une position dans un espace tridimensionnel à partir des données suivantes :

J'ai un point d'origine qui correspond à l'extrémité d'un segment de droite de longueur connue. L'autre extrémité doit être calculée en fonction de l'orientation du segment, fournie sous forme d'un quaternion. A ce premier segment est attaché un second, de longueur connue également, qui peut tourner librement autour du point de fixation. Son orientation est également donnée par un quaternion.

La position à déterminer (si possible sous forme cartésienne) est celle de l'autre extrémité du second segment.

Je ne vois pas comment utiliser les quaternions pour obtenir le positionnement des segments. Mon logiciel peut facilement convertir les quaternions en angles d'Euler ou sous la forme axe/angle. Ces représentations sont-elles nécessaires?

Merci d'avance.



amundsen
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Re: Quaternions et segments -> position dans un espace 3D?

par amundsen » 30 Aoû 2016, 18:37

Ci-jointe une illustration de la position et de l'orientation des capteurs avec leurs axes de référence.
Fichiers joints
placement IMUs BNO-055 juin 2016.png
Orientation des capteurs
placement IMUs BNO-055 juin 2016.png (139.79 Kio) Vu 300 fois

 

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