par Xellab » 22 Oct 2018, 13:52
alors ce n'est pas exactement ca il n'y a pas d'egalite entre la deuxieme et troisieme matrice, c'est une multiplication matricielle ( pas un produit vectorielle, juste multiplication de deux matrices) mais sinon les matrices sont bien ecrites.
Sinon le resultat que j'ai indique (V1,V2,V3,V4)=coef*[(1,1,1,1);(-1,-1,1,1);(-1/L,1/ L,1/L,-1/L)]*(Vx,Vy,W) est le resultat que je doit trouver mais je ne sais pas comment m'y prendre en partant de la premiere equation.
Pour que tu comprenne mieux, je doit commander le mouvement d'un robot a 4 roues mecanum wheel. Pour faire avancer le robot, je renseigne juste Vx, Vy et W qui correspondent a la direction x, y et la rotation et le programme me calcul donc la vitesse de chaque roue v1,v2,v3 et v4. C'est le premier systeme et ca fonctionne tres bien. Apres R represente le rayon des roues donc connue et constant et L est calcule avec des elements geometrique du robot et L est aussi connue et constant.
Maintenant je suis dans la phase ou j'essaye d'avoir la localisation du robot en fonction de la vitesse de chaque roue. Je dois donc inverser le systeme matricielle. Mes elements connus sont maintenant la vitesse des 4 roues v1,v2,v3,v4 que je recupere avec des capteurs et je doit definir la position du robot en temps reel et donc calculer Vx, Vy et W. J'ai trouve sur internet le deuxieme systeme qui me permet de trouver Vx, Vy et W mais le calcul n'est pas du tout detaille, et meme si dans les grandes lignes ca marche plutot bien, les valeurs que j'ai ne sont pas bonne. De plus le robot n'est pas exactement fait de la meme maniere du coup j'aimerais resoudre ce systeme pour trouver les bons coefficient et avoir une justification de comment j'ai trouver cette matrice ( pour le rapport pour pas dire que ca tombe du ciel)
J'espere que j'ai ete plus clair.