Calcul odometrique relatif

[fredo94450]

Bonjour,

Je souhaite résoudre un problème. J'ai une odometrie initiale sur un robot (x,y,theta) (x = axe des abscisses, y = axe des ordonnées, theta = angle d'orientation du robot).

Je souhaite calculer dynamiquement (x,y,theta) suivant une odometrie existante : exemple mon robot est orienté 10, 15, 25°. J'aimerai partir sur une odometrie relative (0,0,0°) à partir des coordonnées précédentes, si par exemple le robot avance sur 2 metres sur l'axe des x, à partir de sa position relative, appliquer une formule qui compense l'axe y et theta.

[pascal16]

j'ai vu que certains avaient fait des études pas mal sur le sujet ; https://cubot.fr/ateliers/asservissement/chap-2/