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Bonjour, Mon problème est ici de linéariser ceci : x1'=x2 x2'=-g/l * sin(x1) - k/m * x2 + (c1x1+c2x2) * cos(x1) (avec g=9.8 et k=0.2, l=1 et m=1) Bon, pour le moment, mon problème se situe dans la distribution de "(c1x1+c2x2) * cos(x1)". J'obtiens, si je ne me suis pas trompé dans la distribution : ...