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J'ai un problème similaire... en fait j'ai un repère global orthonormé. Dans ce repère, j'ai défini un repère R1 (orthonormé), et un repère R2 (toujours orthonormé) avec la même origine que R1. Je voudrais passer de R1 à R2. Plus précisemment connaitre les valeurs des rotations par rapport aux axes ...