Matrice passage d'un repere non normes a un autre

[dello]

Bonjour tout le monde,
Je suis en se moment a la recherche d'un moyen permettant de passer d'un repere non-norme a un autre.

Soit:
~ vX1, vY1, vZ1 les trois axes du repere d'origine B1
~ vX2, vY2, vZ2 les trois axes definissant mon repere d'arrive B2

Je precise que ces vecteurs ne sont pas forcement perpendiculaires et normes. Le but est d'avoir une matrice de passage permettant de passer de B1 a B2 afin de faire un effet de morphing dans un logiciel 3D. Donc le top du top serait que la formule finale puisse etre pondere par un coefficient...

J'ai decouvert les matrice il y a 2 mois et la je seche sur le probleme...
Merci d'avance pour votre aide.