J'ai un gros problème sur un exo de triangulation.
Un robot est placé sur une piste dont les dimensions a et b sont connues. Il y a 3 balises qui émettent un signal vers le robot, ces balises sont placées comme sur le schéma à des distances connues. Grâce aux balises, le robot peut connaître les 3 angles (alpha, beta, gamma) qu'il y a entre chaque balise et lui-même.
En connaissant ces seules informations, je dois pouvoir localiser la position du robot sur le terrain (puisqu'il n'existe qu'une seule combinaison d'angles possible pour une position)
La question fatale :°) Comment ?
J'ai essayé en utilisant Pythagore généralisé, ça me donne un système de 3 équations à 3 inconnues, ces mêmes équations étant du 2nd degré, à résoudre par une méthode type pivot de Gauss mais ça me semble pas être la bonne soluce (les équations étant du 2nd et Pythagore généralisé utilisant des cosinus, il faut prendre en compte plusieurs combinaisons des cosinus de chaque angle (poisitif ou négatif) permettant d'avoir une solution à chaque équation du 2nd degré non inférieure à zéro ni imaginaire, bref sacrée galère)
les balises ne peuvent etres que ds 'les angles' ? ca serait sympa car ds un repere ca ferait des 0 et des 1 ... :)
Nb: c'est peut etre pas clair, je veux dire par la est ce que lon peut choisir la place des balises ? si oui les 'angles' sont un bon emplacement
Posted by: johan
Salut,
Malheureusement, le positionnement des balises nous est imposé
Sinon, il est vrai qu'en les alignant, il sera plus facile de pouvoir effectuer un repérage du robot.
